来高机器人抓取软件发布版本,为了增强用户体验感,本版本着重更新了界面元素布局,将机器人抓取流程中关联到的命令图标统一到相同功能模块里(如图一)。本文主要介绍新版本软件的功能和操作方式。
(图一)
用户使用抓取软件实现机器人自动抓取,主要分为三种情况:
01.创建:用户只需使用功能区的命令按钮,创建新的工程,设置好每个步骤的参数,即可完成抓取。
(资料图)
02.调试阶段:在调试阶段,根据需求,可单独点击相关命令,方便测试。
03.自动化阶段:在实际使用时,可以直接点击“采集并抓取”来完成整个操作流程。
在设置窗口中,功能区的每个步骤都有与其相对应的参数,参数设置完成后,只需点击“保存”,便可将当前的配置信息存储到工程文件中。
(图二)
机器人通讯
对于系统内部已经支持的机器人,在工窗口中可以点击“获取当前位姿”(如图三)实现与机器人通讯,然后制作示教文件(来高扫描软件可以通过插件支持不同品牌的机器人)。
(图三)
点云分割
为了实现更准确地匹配,扫描得到三维模型后,需要对点云数据进行分割。在工具窗口中点击“显示点云提取结果到手动拼接窗口”(如图四),即可在来高扫描软件中查看点云分割情况,或者点击“导出分割点云”保存点云文件,在第三方软件中查看分割后的点云数据。
(图四)
模板制作
来高抓取软件对数据模型坐标转换的模板制作也提供支持。比如,预先得到的数据模型不在机器人坐标系下面,我们可以在抓取软件中通过特征拼接,之后在工具窗口中点击“导出拼接模型”,将数据模型坐标系转换为机器人坐标系并生成模板文件。
关键词: